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伺服驅動器增益和伺服驅動器PID控制的基礎控制知識

發(fā)布時間:2023-05-11 18:06:47人氣:

 不同的技術水平上伺服驅動器的基礎知識,以便任何人和每個人都能對的工作有所了解。


 1、伺服驅動器的增益


 誤差信號通過系統(tǒng)增益,也就是采用系統(tǒng)輸入產生系統(tǒng)輸出的放大步驟。在某些系統(tǒng)中,這是一個簡單的比例增益。


 讓將其視為麥克風和揚聲器設置。你對著麥克風說話,你的聲音會被放大。如果你在學校禮堂里對20個人講話,那么你可能只是有一個小增益,讓你聽起來比實際聲音大兩到三倍。但是,如果您在戶外活動中對數百人講話,那么您將需要更大的增益,以便每個人都能聽到您的聲音,因此您可以讓系統(tǒng)將您的聲音提高十倍以上.在任何一種情況下,您對著麥克風說話的聲音越大,發(fā)出的聲音就越大。

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 帶有伺服驅動器的運動控制系統(tǒng)中的基本反饋回路。伺服驅動器對誤差信號進行編譯,然后放大得到伺服驅動器輸出。


 因此,在一個應用的伺服驅動器中,您可能具有5 A/V的比例增益常數,其中1V輸入產生5A輸出,2V輸入產生10A輸出,等等。在另一個應用中,您可能有一個10 A/V的比例增益常數,其中1V輸入產生10A輸出,2V輸入產生20A輸出,等等。


 2、伺服驅動器的PID控制


 對于某些過程,比例增益足以進行控制。但是對于大多數過程,例如機器人技術,需要更精確的控制。最廣泛的控制方案之一是(比例、積分、微分)控制。


 在PID中,您有比例增益乘以當前誤差值,還有積分增益乘以誤差隨時間的累積(積分)和微分增益乘以誤差隨時間的變化(微分)。這幾乎總能導致更精確的誤差校正,減少超調和振蕩等問題。

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